竖琴是一种历史悠久的拨弦乐器，它并非起源于某个特定的现代国家，而是起源于公元前三四千年的古地中海和中东地区。
从考古发现来看，美索不达米亚平原发掘的拱形竖琴，被认为是迄今发现的把竖琴，年代为公元前 2500 年。古埃及的竖琴历史也可追溯至公元前 3000 年左右，尼罗河流域的竖琴以弓形为主，常见于墓葬壁画与宗教场景中。
随着时间的推移和文化的交流，竖琴逐渐传播到欧洲、美洲和亚洲等地区，并在不同地区得到了发展和演变。例如，爱尔兰竖琴在中世纪的欧洲具有重要地位，其独特的演奏方式和音色成为了爱尔兰文化的象征之一。而现代竖琴则是在 19 世纪由法国钢琴制造家 S埃拉尔发明的双次动作踏板竖琴发展而来的。
